곡선 근사 방식을 이용한 차선 추정 기법

Abstract

차량의 자율주행을 위해서는 차량의 주변 환경을 인식하는 것이 중요하며, 이는 꾸준히 연구되고 있는 분야이다. 차량의 주변환경 인식을 위해서는 다양한 센서들이 사용되고 있으며, 그 중에서 영상 정보를 이용한 인식 기술은 주행 환경을 인식하는데 주요한 기술 분야이다. 본 논문은 이러한 영상 정보를 이용하여 자율주행차량의 차선인식 기법을 제안한다. 제안된 방법은 도로의 정보들을 기반으로 차선의 형태를 곡선으로 근사 하여 차선 정보를 추정하였으며, 도심지의 실제 도로 영상을 통하여 그 결과를 확인하였다.