무인기의 실시간 경로계획을 위한 RH-RRT* 알고리즘 연구

Abstract

본 연구는 샘플 기반의 경로계획법인 RRT*(Rapidly exploring Random Tree*) 알고리즘을 무인기에 실시간으로 적용할 수 있는 방법에 대해서 나타냈다. RRT* 알고리즘으로 생성된 경로를 최적화하기 위해서는 많은 수의 node가 필요하지만 node가 증가할수록 계산 속도가 느려지기 때문에 실시간으로 응용하기 어려운 단점이 있다. 본 논문에서는 이를 극복하기 위해서 Biased Random Sample과 Removal Node 방법을 적용하여 RH-RRT* (Receding Horizon-based RRT*) 알고리즘을 구현하였고 6자유도 쿼드로터 무인기 시뮬레이션을 통해서 본 알고리즘을 검증하였다.