A study on model-based pose estimation in underwater environments

Abstract

과학, 산업, 군사적 목적으로 예측 불가능한 위험 환경에서의 작업 안정성을 확보하기 위해 다양한 분야에서 수중 로봇의 필요성이 커지고 있다. 하지만 기존의 유인원격운용은 운용자의 숙련도나 장시간 운용으로인한 피로 누적으로 일관된 작업 결과를 얻기 힘든 한계를 가지고 있다. 따라서 원격 조종을 자율화하여 수중 로봇의 운용 한계를 극복하는 연구가 필요하다. 또한 운용자가 수중 로봇의 주변환경을 인지하기 위해서만 사용되는 카메라의 영상 정보는 컴퓨터 비전 알고리즘을 통해 3차원 공간 정보를 인지할 수 있는 매우 유의미한 정보를 제공해줄 수 있어 자율 운용의 핵심 기술인 수중 측위에 중요한 역할을 할 수 있다...