잔디 환경에서 단일 카메라와 보조 감시카메라를 이용한 로봇 자세 추정

Abstract

최근 자율주행자동차, 무인기 등 산업 전반에 자동화 시스템의 바람이 불고있다. 많은 자동화 제품들이 신생기업, 대기업에서 쏟아져 나오고 있다. 이러한 경향성에 맞춰 잔디깎이 시장도 마찬 가지로 자동화의 편리함의 경향성이 대두되고 있다. 본 논문에서는 자동 잔디깎이 시스템을 로봇에 장착된 카메라와 잔디밭 전체를 보는 외부 감시카메라를 이용해 새로운 시스템을 제안한다. 잔디밭에서의 카메라를 통한 위치 추정은 잔디밭의 3차원 구조물이 없는 점, 추적할 수 있는 특징 점이 적은 성질 때문에 오동작을 많이 일으킨다. 본 논문에서는 제안한 시스템으로 로봇에 장착된 카메라에서의 자세와 외부 감시카메라에서의 로봇 자세를 융합하여 최적화된 자세를 도출한다. 무선 네트워크로 동기화된 실험 영상을 취득하였고, 실시된 실험을 통해 제안한 방법의 정량적 평가와 우수성을 입증한다.