자동차형 로봇을 위한 도심 지역 실외에서의 효율적인 위치 추정 및 네비게이션 시스템의 구현

Abstract

본 논문에서는 도심 지역 실외에서의 자동차형 로봇의 효율적인 위치 추정과 네비게이션을 할 수 있는 시스템을 제안하였다. 먼저 실외 위치 추정의 경우 레이저레인지파인더와 오도메트리를 이용한 방법을 제안하였다. 레이저레인지파인더의 스캔 데이터로부터 선분과 호/원 개체를 추출하고 2.5D의 지도와 대응을 시키는 방식으로 상대적으로 부정확한 위치(오도메트리를 통한 위치)로부터 정확한 위치로 업데이트를 지속적으로 하게 된다. 이러한 방법을 통하여 로봇이 자신의 위치를 추정할 수 없는 상황을 줄이고 더욱 정확도 높은 위치 추정이 가능하게 되었다. 제안된 위치 추정 알고리즘과 함께 경로 생성, 경로 추종, 경로 수정 알고리즘이 최종 네비게이션 시스템을 위해 제안되었다. 모든 제안된 알고리즘이 구현되고 통합되어 실외 네비게이션 시스템이 완성되었다. 최종적으로 시뮬레이션과 실험을 통하여 제안된 시스템의 동작을 검증하였다.