Fuzzy Sliding Mode Controller for a Robot Manipulator with Passive Joints수동 관절을 가진 로봇 매니퓰레이터를 위한 퍼지 슬라이딩 모드 기법을 이용한 제어기
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | Won Kim | ko |
| dc.contributor.author | Min-Soeng Kim | ko |
| dc.contributor.author | Jin-Ho Shin | ko |
| dc.contributor.author | Ju-Jang Lee | ko |
| dc.date.accessioned | 2009-05-08T06:22:17Z | - |
| dc.date.available | 2009-05-08T06:22:17Z | - |
| dc.date.created | 2012-02-06 | - |
| dc.date.created | 2012-02-06 | - |
| dc.date.issued | 1999-02 | - |
| dc.identifier.citation | TRANSACTIONS OF THE KOREAN INSTITUTE OF ILLUMINATING AND ELECTRICAL INSTALLATION ENGINEERS, v.13, no.1, pp.31 - 38 | - |
| dc.identifier.issn | 1229-4691 | - |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10203/8936 | - |
| dc.description.abstract | 본 논문에서는 수동 관절을 지니는 로봇 매니퓰레이터의 제어를 위하여 퍼지 슬라이딩 모드 기법을 제안하였다. 구동기가 정착되어 있지 않은 수동 관절을 지니는 로봇 매니퓰레이터는 언더액츄에이티트(Underactuated) 시스템의 일종이며 이러한 매니퓰레이터의 제어에 비해 어려운 측면이 있다. 여기서는 불확실성 및 외란이 존재하는 매니퓰레이터 시스템에 대하여 퍼지 슬라이딩 모드 제어를 적용함으로써, 불확실성을 극복하며 채터링 현상이 없는 제어가 가능함을 시뮬레이션을 통해 확인하였다. | - |
| dc.language | Korean | - |
| dc.language.iso | ko | en |
| dc.publisher | 한국조명.전기설비학회 | - |
| dc.title | Fuzzy Sliding Mode Controller for a Robot Manipulator with Passive Joints | - |
| dc.title.alternative | 수동 관절을 가진 로봇 매니퓰레이터를 위한 퍼지 슬라이딩 모드 기법을 이용한 제어기 | - |
| dc.type | Article | - |
| dc.identifier.alternativecitation | Journal of Korean Institute of Illuminating and Electrical Engineers, Vol.13, No.1, pp.31-38 | en |
| dc.type.rims | ART | - |
| dc.citation.volume | 13 | - |
| dc.citation.issue | 1 | - |
| dc.citation.beginningpage | 31 | - |
| dc.citation.endingpage | 38 | - |
| dc.citation.publicationname | TRANSACTIONS OF THE KOREAN INSTITUTE OF ILLUMINATING AND ELECTRICAL INSTALLATION ENGINEERS | - |
| dc.embargo.liftdate | 9999-12-31 | - |
| dc.embargo.terms | 9999-12-31 | - |
| dc.contributor.localauthor | Ju-Jang Lee | - |
| dc.contributor.nonIdAuthor | Won Kim | - |
| dc.contributor.nonIdAuthor | Min-Soeng Kim | - |
| dc.contributor.nonIdAuthor | Jin-Ho Shin | - |
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- EE-Journal Papers(저널논문)
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