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가 나 다 라 마 바 사 아 자 차 카 타 파 하
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이원근; 유성연; 정명균, 대한기계학회논문집 A, v.17, no.6, pp.1609 - 1620, 1993
이원근; 정명균, 대한기계학회논문집 A, v.114, pp.820 - 833, 1995
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