레이트 자이로를 이용한 유연한 로봇팔의 진동제어에 관한 연구A Study on the Active Vibration Control of the Flexible Robot Arm Using a Rate Gyro
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 임준영 | ko |
| dc.contributor.author | 박인오 | ko |
| dc.contributor.author | 오준호 | ko |
| dc.date.accessioned | 2013-02-24T11:09:21Z | - |
| dc.date.available | 2013-02-24T11:09:21Z | - |
| dc.date.created | 2012-02-06 | - |
| dc.date.created | 2012-02-06 | - |
| dc.date.issued | 1990-01 | - |
| dc.identifier.citation | 대한기계학회논문집 A, v.14, no.5, pp.1112 - 1118 | - |
| dc.identifier.issn | 1226-4873 | - |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10203/56722 | - |
| dc.description.abstract | 본 연구에서는 선단의 각속도를 측정하여 궤환함으로써 유연한 로봇팔의 진동 을 억제함과 동시에 선단의 위치를 제어하고자 한다. 선단에 레이트 자이로를 설치 하여 선단의 각속도를 측정하였다. 레이트 자이로는 이미 비행체의 제어에 널리 사 용되고 있는 정밀 각속도 센서로 소형이면서 가벼워 회전 진동측정이 매우 쉽고 편리 한 장점이 있다. 또한 유연한 로봇팔을 선단에 집중질량이 있는 오일러보로 가정하 여 모델링을 하였으며, 실험에서는 1차진동 모드까지만 고려하였다. | - |
| dc.language | Korean | - |
| dc.publisher | 대한기계학회 | - |
| dc.title | 레이트 자이로를 이용한 유연한 로봇팔의 진동제어에 관한 연구 | - |
| dc.title.alternative | A Study on the Active Vibration Control of the Flexible Robot Arm Using a Rate Gyro | - |
| dc.type | Article | - |
| dc.type.rims | ART | - |
| dc.citation.volume | 14 | - |
| dc.citation.issue | 5 | - |
| dc.citation.beginningpage | 1112 | - |
| dc.citation.endingpage | 1118 | - |
| dc.citation.publicationname | 대한기계학회논문집 A | - |
| dc.contributor.localauthor | 오준호 | - |
| dc.contributor.nonIdAuthor | 임준영 | - |
| dc.contributor.nonIdAuthor | 박인오 | - |
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