四枝기구와 비선형 경계치문제에 대한 최적설계 방법의 응용

Abstract

4지기구의 궤적설계 및 경계조건을 갖는 비선형 미분방정식의 문제를 continuous Chebyshev approximation 문제로 수식화 하였고 최적화 기법으로 최선의 근사해를 얻고자 하였다. 4지기구의 궤적설계는 위성점의 궤적을 원하는 궤적으로 설계하는 문제이며 설계상의 제한조건 (transmission angle, 링크의 길이, 피봇 위치 등) 들을 고려한 최적설계문제를 수식화 하였다. 실제 예제로서 직선에 대한 궤적설계문제에 적용하였고 그에 따른 문제의 특성 및 운용상의 유의점 등이 논의되었다. 비선형 미분방정식의 해석해(Analytical Solution)를 최적화 기법으로 해결하는 방법이 서술되었고 실제 예제로서 3차 비선형상미분 방정식에 적용하였다.