관측기 기반 통합 예견 능동 제어

Abstract

예견 현가장치(preview control of active suspension)는 일정 거리 앞의 노면의 정보를 사용하여 차량 스스로가 능동적으로 안전하고 안락한 주행을 할 수 있게 하는 지능형 자동차의 운전 지원 시스템 중 하나라 할 수 있다. 예견 제어(Preview control)는 노면 정보를 획득하는 방법에 따라서 두 가지로 나뉜다. 예견 센서를 통해서 노면 정보를 획득하여 제어하는 Look-ahead 예견 제어와 차량 진행 방향 첫 번째 바퀴로부터 노면 정보를 획득하여 후방 현가 장치의 제어에 이용하는 Wheelbase 예견 제어로 분류할 수 있다. 예견 센서를 이용하는 Look-ahead 예견 제어가 Wheelbase 예견 제어에 비해서 성능이 우수하나, 예견 센서로부터 부정확한 노면 정보가 획득되었을 때와 예견 센서의 측정 잡음에 의해서 예견 정보가 왜곡되었을 때에는 Wheelbase 예견 제어가 더 나은 성능을 보일 수 있다. 이에 본 논문에서는 Look-ahead와 Wheelbase 예견 정보를 동시에 이용하는 통합(Integrated) 예견 제어와 하이브리드(Hybrid) 예견 제어를 통해서 Look-ahead 예견 제어의 문제점의 보완 가능성을 살펴보았다. 제안된 방법의 성능을 기존 예견 제어들의 성능과 비교하여 평가하였다.