위치 예측 시뮬레이터를 이용한 인터넷 로봇 시스템의 거리 오차 보상

Abstract

본 연구는 인터넷에서 발생하는 불확실한 시간지연 문제에 둔감한 인터넷 로봇 시스템의 개발을 목적으로 한다. 이를 위하여 먼저 원격에 위치한 사용자가 인터넷을 통하여 전달하는 직접명령에 따라 이동하는 인터넷 주행 로봇 시스템을 개발하였다. 이와같은 인터넷 로봇 시스템에서는 데이터 전송시에 발생하는 시간 지연이 가장 중요한 문제이다. 본 연구에서는 시간지연 문제를 보상하기 위한 방안으로 위치예측시뮬레이터(PPS, Position Prediction Simulator)를 제안하였으며 이를 개발된 로봇 시스템에 적용하였다. 시뮬레이션과 실험 결과를 통하여 개발된 위치예측시뮬레이터를 이용할 경우 로봇 주행시에 발생하는 거리 오차를 줄일수 있음을 보였다.