휴먼로봇 프로토타입의 설계 및 구현

Abstract

본 연구를 통해 휴먼로봇 시스템의 시제품(prototype)을 설계 및 제작하였으며, 이를 운용하기 위한 통합 제어구조를 제안하였다. 또한 몇 가지의 응용을 통해 휴먼로봇이 사용될 수 있는 상황에 대한 가능성을 보여주었다. 특히, 이번 연구를 통해 개발된 휴먼로봇의 시제품은 사람과 유사한 자유도를 지닌 머리, 두 팔과 허리 및 이동성 있는 구동부를 갖추고 있으며, 외부 환경을 인식하기 위한 두 대의 카메라를 비롯해 초음파 센서, 적외선 스위치 등을 탑제하고 있다. 또한 이를 제어하기 위해서 기존 실험실의 지능형 이동로봇 ‘CAIR-II’에서 사용되었던 행위기반 제어구조를 확장하여 휴먼로봇을 위한 통합 제어구조를 설계 및 구현하였다. 마지막으로, 완성된 휴먼로봇 시스템의 응용에 대한 몇 가지 실험을 통해 앞으로 휴먼로봇이 실세계에서 쓰일 수 있는 기능들에 대한 가능성을 검증하였다. 앞으로, 로봇은 기존의 산업용 로봇에서 벗어나 인간의 삶을 보다 풍요롭게 하는 존재인 휴먼로봇으로 발전되어 나갈 것이다. 궁극적으로 휴먼로봇은 그 외향적 모양 뿐만 아니라 생각이나 감정 또한 사람과 유사해져야 할 것이다. 이를 위해 필수적인 요소가 바로 인공지능 기술의 응용이다. 이번연구를 통해 제작된 휴먼로봇시스템을 더욱 확장하여 생각이나 감정적인 면에서도 사람과 유사하며 실세계에서 사용 가능한 휴먼로봇의 개발을 향후 과제로 한다.