본 발명의 일 실시예에 따른 다중 표적 탐지 방법은 계단 주파수 파형을 이용하여 주기 파형 신호를 생성하여 추적하고자 하는 이동하는 다중 표적에 송신하는 단계; 상기 안테나 어레이의 상기 다중 표적으로부터 수신한 수신 신호를 이용하여 복수의 출력 신호를 획득하는 단계; 상기 복수의 출력 신호를 이용하여 상기 안테나 어레이가 포함하는 복수의 수신기 각각의 RD 평면 또는 상기 RD 평면을 기초로 획득된 데이터 큐브를 포함하는 소스 데이터를 획득하는 단계; 및 상기 소스 데이터에 대하여 역고속 푸리에 변환(Inverse Fast Fourier Transformation; IFFT)를 수행하여 상기 다중 표적을 추적하는 단계를 포함한다.