본 발명의 일 실시예에 따른 터널굴착기는, 지반을 굴착하는 커터헤드, 상기 커터헤드와 연결되어 상기 굴착된 지반의 버력(debris)을 이동시키고, 상기 커터헤드를 제어하는 몸체부 및 상기 몸체부에 설치되고, 상기 지반과 접촉하여 상기 지반의 상태를 측정하는 지반측정장치를 포함하고, 상기 지반측정장치는, 상기 커터헤드의 굴진방향과 나란한 방향으로 돌출 가능하도록 형성된 제1 지반측정장치 및 상기 몸체부에서 상기 제1 지반측정장치의 돌출방향과 기울어진 방향으로 돌출 가능하도록 형성된 제2 지반측정장치를 포함할 수 있다.