반송파 기반 GNSS/INS 약결합 칼만필터 시스템의 Correct Fix 확률 값 개선 방법

Abstract

본 발명은 반송파 기반 GNSS/INS 약결합 칼만필터 시스템에서 Correct Fix 확률 값을 개선하는 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 GNSS 수신기에서의 반송파 측정치의 미지 정수해를 산출하는 과정에서, INS를 통해 예측된 항법해를 사용하여 미지 정수 추정 성능을 향상시키기 위함이다. 즉 추가적인 사전정보인 INS를 통해 예측된 상대 벡터의 활용을 통해 최종적으로 미지정수 해가 옳을 확률인 Correct Fix 확률값을 개선하여 항법 무결성 측면에서 이득을 보기 위한 것이다.