비동기 자연 표적 영상 계측데이터와 가속도 데이터의 융합에 기초한 구조물 변위 측정 방법 및 이를 위한 시스템

Abstract

비동기 자연 표적 영상 계측데이터와 가속도 데이터의 융합에 기초한 구조물 변위 측정 방법 및 이를 위한 시스템이 개시된다. 시간에 따라 측정대상 구조물에 설치된 카메라가 상기 구조물 외부의 정지된 표적을 소정의 제1 샘플 주파수로 촬영한 영상 프레임 데이터와 상기 측정대상 구조물에 설치된 가속도계가 소정의 제2 샘플 주파수로 계측한 가속도 데이터를 이용하여, 상기 영상 프레임 데이터의 픽셀 해상도와 실제 공간의 거리 해상도 간의 환산 계수인 스케일 팩터(α)를 자동으로 산출한다. 향상된 특징점 매칭 알고리즘과 상기 스케일 팩터를 이용하여 상기 구조물의 변위값을 추정하고, 그 추정된 변위값을 이용하면서 비동기 된 상기 영상 프레임 데이터와 상기 가속도 데이터를 적응형 이종 샘플링 주파수 칼만 필터를 이용하여 균등하게 융합하는 것에 의해 상기 가속도 데이터의 샘플링 주파수로 상기 구조물의 변위를 추정한다.