3차원 포인트 클라우드의 의미론적 분할을 위한 그래프 컨볼루션 신경망 가속 장치 및 이를 이용한 3차원 포인트 클라우드의 의미론적 분할 방법

Abstract

본 발명의 3차원 포인트 클라우드의 의미론적 분할을 위한 그래프 컨볼루션 신경망 가속 장치 및 이를 이용한 3차원 포인트 클라우드의 의미론적 분할 방법은, 3D PCSS를 위한 연산 중, 3D PC를 구성하는 포인트들과 관련 포인트들과의 관련성 그래프에 대한 컨볼루션 연산시 무작위로 선택된 관련 포인트들만을 사용함으로써, 정확도를 유지하면서 연산량을 줄일 수 있다. 또한, 본 발명은 3D PC를 구성하는 포인트들을 그룹으로 분리하여 희소 포인트 클라우드들을 생성한 후, 상기 희소 포인트 클라우드 내에서 관련성 그래프를 생성하도록 함으로써, 관련성 그래프를 생성하기 위한 연산량 및 외부 메모리 접근량을 줄이고, 이로 인해, 연산 속도를 향상시킬 수 있다. 또한, 본 발명은 포인트-수준 파이프라인(Point Level Pipelining, PLP)과, 그룹-수준 파이프라인(Group Level Pipelining, GLP)으로 구성된 2단 파이프라인(Two-level Pipelining, TLP)을 통해 GCN 프로세서의 이용률을 높임으로써, 연산 속도를 향상시킬 수 있다.