효율적인 자율주행 시스템을 위한 정확도 보존 프레임 필터링 기법

Abstract

최근 많은 주목을 받고 있는 기술 중 하나는 바로 자율주행이다. 자율주행 시스템에는 다양한 기능을 하는 여러 가지 모듈들이 존재하지만 그중 가장 중요하다고 여겨지는 기술은 여러 센서를 이용한 3D 장애물 탐지이다. 그러나 이는 인공지능 모델을 사용하는 작업으로 프레임에 대한 추론을 하는 데에 많은 에너지가 소모된다. 자율주행 자동차는 배터리 기반으로 한정된 에너지를 사용할 수 있으므로 에너지 사용량 또한 정확도와 지연시간 못지않게 중요한 요소이다. 본 학위 논문에서는 라이다를 이용한 3D 장애물 탐지에서 정확도를 유지하면서 에너지 효율을 올리는 방법에 대해 고찰하고 해결책으로 연속된 프레임 간의 편차를 기반으로 하는 동적 역치 조절 프레임 필터링 기법을 제안한다. 이 방법은 정확도를 보존하는 선에서, 일정 보폭을 이용한 프레임 필터링 기법 대비 최소 1.27배에서 최대 2.83배, 고정된 역치를 이용한 필터링 기법 대비 최소 1.21배에서 최대 3.48배의 에너지 절약을 보였다.