스튜어트 플랫폼을 이용한 UGV의 가속도 피드백 디자인

Abstract

빠른 속도의 UGV(Unmanned ground vehicles)는 사람이 위험에 노출될 수 있는 환경에서 사람을 대신하여 운송이나 부상자 이송 등에 이용되고 있다. 이런 UGV 를 원격 조종할 경우 안정성을 위해 가속도 제어는 중요하지만 기존 컨트롤러에서 제공하는 시각 피드백만으로는 차량의 가속도를 파악하기에 부족하다. 이 논문에서는 스튜어트 플랫폼(Stewart platform)을 이용하여 UGV 의 가속도 제어를 위한 햅틱 피드백을 디자인 하고 사용자 실험을 통하여 그 효과를 검증하였다. 그 결과 햅틱 피드백 장치를 통하여 가속도 피드백을 전달 받았을 때 그렇지 않은 경우와 비교하여 울퉁불퉁한 노면에서 사용자가 가감속을 덜 하는 효과가 있음을 보였다.