차선 기반의 확률론적 주변 차량 거동 예측 및 이를 이용한 종방향 제어 방법Lane-based Probabilistic Surrounding Vehicle Motion Prediction and its Application for Longitudinal Control
차선 기반의 확률론적 주변 차량 거동 예측 및 이를 이용한 종방향 제어 방법 및 장치가 제시된다. 본 발명에서 제안하는 차선 기반의 확률론적 주변 차량 거동 예측 및 이를 이용한 종방향 제어 방법은 센서를 통해 주변 차량 정보를 획득하는 단계, 획득된 주변 차량 정보를 이용하여 주변 차량의 목표 차선을 예측하는 단계, 각 목표 차선에 대하여 획득된 주변 차량 정보를 이용하여 주행 경로 예측을 수행하는 단계 및 미래 불확실성이 고려된 주변 차량의 목표차선 및 경로를 이용하여 충돌 가능성에 대한 확률을 계산하고 충돌 회피를 위한 종방향 제어를 진행하는 단계를 포함한다.
- Assignee
- 한국과학기술원
- Country
- KO (South Korea)
- Application Date
- 2018-11-29
- Application Number
- 10-2018-0150424
- Registration Date
- 2020-07-22
- Registration Number
- 10-2138979-0000
- Appears in Collection
- GT-Patent(특허)
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