다중 IMU 및 GNSS의 융합항법시스템을 위한 IMU 센서 고장 검출 방법 및 장치

Abstract

본 발명은 다중 IMU(Inertial Measurement Unit) 및 GNSS(Global Navigation Satellite System)의 융합항법시스템을 위한 IMU 센서 고장 검출 방법 및 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 분권화된(decentralized) 칼만필터를 기반으로 하고 다중 IMU 센서 및 GNSS 센서가 융합된 항법시스템에서, 각각의 IMU 센서로 이루어진 각 서브필터의 고장검출 검정통계량들 간 상관성 분석을 통해 IMU 센서의 고장을 검출하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, IMU 센서 고장을 검출함과 동시에, 고안전성 자율이동체의 운용 지원을 위해 시스템에서 요구하는 항법 연속성 확률 요구조건을 맞출 수 있는, 다중 IMU 및 GNSS의 융합항법시스템을 위한 IMU 센서 고장 검출 방법 및 장치를 제공한다. 하위필터 간 상관관계를 고려함으로써 각 하위필터에 할당되는 연속성 요구조건이 완화되도록 하며, 이와 같이 완화된 연속성 요구조건은 항법 시스템 가용성 향상에 직접적인 영향을 주어 시스템 가용성을 높이는 데에 기여하게 된다.