DC Field | Value | Language |
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dc.contributor.author | 백동희 | ko |
dc.contributor.author | 김영대 | ko |
dc.contributor.author | 조황 | ko |
dc.date.accessioned | 2021-06-08T08:10:15Z | - |
dc.date.available | 2021-06-08T08:10:15Z | - |
dc.date.created | 2021-06-08 | - |
dc.date.issued | 2020-04 | - |
dc.identifier.citation | 한국전자통신학회 논문지, v.15, no.2, pp.273 - 284 | - |
dc.identifier.issn | 1975-8170 | - |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10203/285629 | - |
dc.description.abstract | 본 논문은 현재 자동화 공정에서 널리 쓰이는 델타 로봇을 저가형 DC 모터로 제작 및 제어하는 방법을 제안한다. 델타 로봇의 기구학 및 동역학을 해석하여 시뮬레이션을 한 후, 이를 기반으로 저가형 DC 모터를 선정하였다. 실험을 통하여 모터의 특성 값들을 획득하고 제어 이론을 적용하여 전류-위치 Cascade 제어 시스템을 설계하였다. 설계한 시스템의 성능을 검증하기 위해서 델타 로봇의 End-effector의 목표 경로를 설정하여 실험을 진행하였다. 실험을 통하여 저가형 모터를 사용함으로서 발생하는 문제점들을 보상 알고리즘을 설계하여 극복하고 End-effector의 위치 제어 성능을 입증하였다. | - |
dc.language | Korean | - |
dc.publisher | 한국전자통신학회 | - |
dc.title | 델타 로봇의 전류-위치 Cascade PID 제어 | - |
dc.title.alternative | The Current-Position Cascade PID Control of Delta-type Parallel Robot | - |
dc.type | Article | - |
dc.type.rims | ART | - |
dc.citation.volume | 15 | - |
dc.citation.issue | 2 | - |
dc.citation.beginningpage | 273 | - |
dc.citation.endingpage | 284 | - |
dc.citation.publicationname | 한국전자통신학회 논문지 | - |
dc.identifier.doi | 10.13067/JKIECS.2020.15.2.273 | - |
dc.identifier.kciid | ART002584029 | - |
dc.contributor.localauthor | 백동희 | - |
dc.contributor.nonIdAuthor | 김영대 | - |
dc.contributor.nonIdAuthor | 조황 | - |
dc.description.isOpenAccess | N | - |
dc.subject.keywordAuthor | DC Motor Cascade Control | - |
dc.subject.keywordAuthor | DC Motor Characteristic Parameter Estimation | - |
dc.subject.keywordAuthor | Delta-type Parallel Robot | - |
dc.subject.keywordAuthor | Kinematics & | - |
dc.subject.keywordAuthor | Dynamics Model | - |
dc.subject.keywordAuthor | Positon Control | - |
dc.subject.keywordAuthor | DC 모터 Cascade 제어 | - |
dc.subject.keywordAuthor | DC 모터 특성치 추정 | - |
dc.subject.keywordAuthor | 델타 로봇 | - |
dc.subject.keywordAuthor | 운동학 및 동력학 모델 | - |
dc.subject.keywordAuthor | 위치제어 | - |
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