프로펠러 손실을 고려한 쿼드로터 안전착륙 경로계획

Abstract

현대사회에서 멀티로터 드론은 정보 탐색, 운송, 통신 등 다양한 분야에서 유용한 플랫폼의 역할을 하고 있다. 하지만 공중에 떠 있는 멀티로터 드론의 운동역학 특성상 로터의 손실이 발생했을 경우 동역학적 특성이 달라져 제어가 어려워질 뿐 아니라 단순히 고장에서 그치는 것이 아닌 추락등의 사고로 이어지기 때문에 로터 손실을 대비한 제어 및 안전착륙 모듈이 필요하다. 본 연구는 쿼드로터에서 한 개의 로터 손실이 일어났을 경우를 대비하여 그에 따른 제어 및 경로 계획을 통해 안전하게 착륙시키는 경로를 생성해주어 로터 손실이 발생하더라도, 그에 따른 피해를 최소화 또는 방지시켜주는 모듈을 만들어내고 검증하였다.