비콘 신호에 기반한 IoT 기기 위치 추정 방법은 IoT 기기가 서로 다른 위치에 배치된 복수의 비콘 송신기로부터 각각 복수의 비콘 신호를 순차적으로 수신하는 단계, 상기 IoT 기기가 상기 복수의 비콘 신호에서 각각 각도 정보를 추출하고, 신호의 세기를 연산하는 단계, 상기 복수의 비콘 송신기별로 비콘 신호를 전송한 빔 중에서 신호의 세기를 기준으로 타깃 빔을 결정하는 단계 및 상기 복수의 비콘 송신기별로 결정한 타깃 빔의 각도를 기준으로 IoT 기기의 위치를 추정하는 단계를 포함한다.