칼만필터의 상태 예측단계에 사용되는 센서 고장에 대한 항법 보호수준 산출 방법

Abstract

본 발명은 다중센서 항법 시스템을 위한 칼만필터의 상태 예측단계에 사용되는 센서 고장에 대한 실시간 항법 보호수준 산출 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는 칼만필터에서 실시간으로 활용할 수 있는 변수인 칼만필터 이노베이션 벡터를 활용하여 상태 예측단계에 사용되는 센서 고장이 재귀적인 (recursive) 필터 전파과정을 통해 사용자 위치에 미치는 영향을 높은 무결성 확률로 보장해주는 항법 보호수준 산출 방법에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 고안전성 자율이동체의 운용 지원을 위해 칼만필터 기반 다중센서 융합 시스템의 상태 예측단계에 사용되는 센서 고장에 대한 실시간 항법 안전성을 보장할 수 있는 실시간 칼만필터 기반 항법 보호수준 산출 방법을 제공한다.