조감도 이미지를 이용한 교통 장애물의 검출 및 거리 측정 방법, 교통 장애물을 검출하고 거리를 측정하는 프로그램을 저장한 컴퓨터 판독가능 기록매체

Abstract

본 발명에 따른 조감도 이미지를 이용한 교통 장애물의 검출 및 거리 측정 방법은, 차량 또는 구조물에 장착된 카메라에서 촬영되는 정면도 이미지를 입력 받는 단계; 상기 카메라의 위치 및 촬영 각도 정보에 따라 산출되는 원근 행렬을 산출하는 단계; 상기 원근 행렬에 의해 상기 정면도 이미지를 조감도 이미지로 변환하는 단계; 상기 조감도 이미지에서, 차량의 가장자리 특징 형상을 포함하는 장애물 특징 형상을 검출하는 단계; 및 상기 장애물 특징 형상에 기초하여, 상기 조감도 이미지 상에서 장애물의 위치, 차량의 위치 및 선수각을 산출하는 단계를 포함한다. 이에 의하면, 차량을 포함하는 장애물에 대한 검출 및 위치 특정이 신속하고 정확하게 수행될 수 있다.