지면 반발력은 사람의 보행 시 외부환경과의 상호작용을 통해 발생하는 유일한 정보이다. 보행주기에 맞춰 외골
격 로봇을 제어하기 위해서는 지면 반발력에 대한 분석은 필수적이며, 이를 효율적으로 측정하고 활용하는 방안은
꾸준히 연구되어 왔다. 실험실 환경에서 힘 측정판을 활용한 toe-off, heel-off 탐지 및 COP의 변화 측정, 다수의 지
면 반발력(GRF) 센서를 이용한 보행분석 등의 기존 연구는 실제 외골격로봇의 제어를 함에 있어 단점과 제한사항
이 존재한다. 따라서 본 연구에서는 이러한 단점과 제한사항을 보완할 수 있는 센서를 제안한다. 2개의 FSR 센서를
부착한 밑창 형태의 블루투스 무선통신 센서를 통하여 보행주기를 판단하고 이를 힘 측정판의 결과와 비교해 본다.