모사학습 및 행동 조합에 기반한 로봇의 작업 행동궤적 생성 방법 및 그 장치

Abstract

모사학습 및 행동 조합에 기반한 로봇의 작업 행동궤적 생성 방법 및 그 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 작업 행동궤적 생성 방법은 인간의 작업행동에 대한 시연 궤적을 획득하여 복수의 단위 행동들로 분할하는 단계; 상기 분할된 단위 행동들을 공통되는 단위 행동의 그룹들로 분류하는 단계; 단위 행동들 각각에 대해 학습된 확률 모델을 저장하는 데이터베이스로부터 상기 분류된 그룹들 각각의 단위 행동에 대응하는 확률 모델을 검색하는 단계; 상기 검색된 확률 모델을 이용하여 상기 분류된 그룹들 각각의 단위 행동에 대한 대표 궤적을 생성하는 단계; 및 상기 생성된 대표 궤적에 기초하여 상기 시연 궤적을 재현하는 단계를 포함한다.