동적인 환경에서 배경모델에 기반한 RGB-D 시각 주행 거리 측정 방법 및 장치

Abstract

동적인 환경에서 배경모델에 기반한 RGB-D 시각 주행 거리 측정 방법 및 장치가 개시된다. RGB-D 센서를 이용한 시각 주행 거리 측정 방법은, 컬러 이미지와 깊이 이미지(depth image)를 포함하는 현재 이미지를 기반으로 배경 모델(background model)을 추정하는 단계, 추정된 상기 배경 모델을 대상으로, 필터링하고자 하는 대상 물체(target object)의 속도에 기초하여 라벨링(labeling)을 수행하는 단계, 및 추정된 상기 배경 모델과 라벨링된 배경 모델에 기초하여 시간적으로 연속하는 상기 현재 이미지와 이전 이미지 사이에서 센서의 주행거리(ego-motion)를 추정하는 단계를 포함할 수 있다.