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지능형 서비스 로봇을 위한 품질특성 기반의 소프트웨어 아키텍처 브로커링 방법

서승렬; 구형민; 고인영, 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용, v.36, no.1, pp.21 - 29, 2009-01

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