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가 나 다 라 마 바 사 아 자 차 카 타 파 하
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박지환; 조성호, 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용, v.37, no.8, pp.641 - 646, 2010-08
한명희; 이건홍; 조성호, 로봇학회 논문지, v.6, no.2, pp.165 - 172, 2011-06
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