내시경적 수술장치 및 그 제어방법

Abstract

본 발명은 수술도구가 포함된 내시경을 인체의 자연 개구부를 통해 연결된 내장장기에 삽입된 후 환부 근접 위치까지 이동시킬 수 있도록 함과 아울러, 상기 수술도구로 내장장기의 외벽을 뚫고 나가 환자의 복강 등의 체강에 위치한 환부를 수술할 수 있도록 하는 내시경적 수술장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 이를 실현하기 위한 본 발명은 자유 굴곡이 가능한 케이블 하우징부와; 선단부에 수술도구가 구비되는 적어도 두개 이상의 수술노즐부와; 환부를 촬영하는 영상노즐부와; 상기 케이블 하우징부를 길이방향으로 이동 및 상기 케이블 하우징부의 선단부의 방향을 전환시킬 수 있도록 제1 조작정보 신호를 제공하기 위해 구비되는 제1 조정부와; 상기 수술노즐부를 길이방향으로 이동 및 상기 수술노즐부의 선단부를 방향 전환하고, 상기 수술도구를 작동시킬 수 있도록 제2 조작정보 신호를 제공하기 위해 구비되는 적어도 하나의 제2 조정부와; 상기 케이블 하우징부와 상기 수술노즐부를 각각 구동하는 구동부; 및 상기 제1 조작정보 신호 및 상기 제2 조작정보 신호를 각각 전달받아 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 내시경적 수술장치에 관한 것이다.