음원위치추정시스템 및 이를 구비한 음원에 반응하는 로봇(System for identifying the acoustic source position in real time and robot which reacts to or communicates with the acoustic source properly and has the system)
본 발명은 마이크로폰 어레이를 적절한 간격과 방향으로 배치한 후 계측된 음압 신호를 마이크로폰 쌍(pair) 별로 처리하여 마이크로폰 어레이에 입사되는 3차원 음향 인텐시티 벡터(intensity vector)를 추정하고 이를 바탕으로 음원의 위치를 실시간으로 정확히 파악할 수 있도록 하는 음원위치추정시스템 및 이를 구비한 음원에 반응하는 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 음원위치추정시스템은 서로 직교하는 x(0)축, y(0)축 및 z(0)축 상에 각각 배치되는 3개의 마이크로폰을 포함하는 제1마이크로폰어레이; 서로 직교하는 x(1)축, y(1)축 및 z(1)축 상에 각각 배치되는 3개의 마이크로폰을 포함하며, 상기 제1마이크로폰어레이와 서로 일정 거리 이격되게 배치되는 제2마이크로폰어레이; 상기 제1마이크로폰어레이 및 제2마이크로폰어레이 사이를 기준으로 전방, 후방, 상방 및 하방 중 적어도 한 방향의 위치에 배치되는 하나 이상의 마이크로폰을 포함하는 제3마이크로폰어레이; 상기 각 마이크로폰에 수신된 소리에 대응되는 아날로그신호를 증폭하는 증폭기; 상기 증폭된 아날로그신호를 디지털신호로 변환하는 컨버터; 및 서로 다른 마이크로폰어레이의 마이크로폰에서 수신된 한 쌍의 아날로그신호에 대응되는 한 쌍의 디지털신호를 신호처리하여 상기 음원의 위치를 추정하는 음원위치추정부;를 구비한다.
- Assignee
- 한국과학기술원
- Country
- KO (South Korea)
- Issue Date
- 2011-09-07
- Application Date
- 2009-04-06
- Application Number
- 10-2009-0029450
- Registration Date
- 2011-09-07
- Registration Number
- 10-1064976-0000
- Appears in Collection
- ME-Patent(특허)
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