수술도구 종단부의 롤링 운동이 가능한 최소침습수술용 수술장치

Abstract

본 발명은 와이어로프를 이용하여 수술도구 종단부의 롤링 운동이 가능하도록 함으로써 수술도구 종단부에 대한 롤링 및 피칭 방향의 자유도를 향상함으로써 수술 작업 능률을 향상할 수 있는 수술도구 종단부의 롤링 운동이 가능한 최소침습수술용 수술장치에 관한 것이다. 이와 같은 본 발명은 수술도구의 종단 부재와, 상기 종단부재를 고정하며, 제 1, 제 2 롤링 구동 와이어로프가 체결되는 와이어로프 고정홀이 형성된 종단부 고정부재와, 상기 종단부 고정부재의 일측에 연결된 베어링 부재와, 상기 베어링 부재의 다른 일측에 연결되며 외주면에 상기 제 1, 제 2 롤링 구동 와이어로프를 통과시키고, 제 1, 제 2 피칭 구동 와이어로프가 체결되는 다수의 와이어 홀이 구성된 베어링 고정부재가 구성된 수술도구; 상기 제 1, 제 2 롤링 구동 와이어로프를 상기 수술도구의 상기 종단부 고정부재로 안내하고, 상기 제 1, 제 2 피칭 구동 와이어로프를 상기 수술도구의 상기 베어링 고정부재로 안내하는 안내수단; 및 상기 제 1, 제 2 롤링 구동 와이어로프와 상기 제 1, 제 2 피칭 구동 와이어로프를 구동하는 와이어로프 구동수단을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 수술도구 종단부의 롤링 운동이 가능한 최소침습수술용 수술장치를 제공한다.