로봇 매니퓰레이터의 경사추정 시간지연제어방법 및 이를 이용한 로봇매니퓰레이터의 컨트롤러(TIME DELAY CONTROL WITH GRADIENT ESTIMATOR FOR ROBOT MANIPULATOR AND ROBOT MANIPULATOR CONTROLLER USING THE SAME)
본 발명은 비선형 마찰 상태에서, 로봇 매니퓰레이터를 제어하는 시간지연 제어방법으로서, 로봇 매니퓰레이터의 엑츄에이터의 토크()가 경사추정치 항을 포함하여 아래의 식으로 표현되는 시간지연제어방법에 관한 것이다. . 여기서, 는 시간지연예측 에러를 보상하기 위한 경사추정치 항이며, 이 항에 의해서 시간지연예측 에러가 보상됨으로써 쿨롱마찰과 같은 비선형 마찰이 존재하는 경우에도 강인성이 좋아지는 효과가 발생한다.
- Assignee
- 한국과학기술원
- Country
- KO (South Korea)
- Issue Date
- 2012-04-24
- Application Date
- 2009-12-03
- Application Number
- 10-2009-0118969
- Registration Date
- 2012-04-24
- Registration Number
- 10-1141917-0000
- Appears in Collection
- ME-Patent(특허)
- Files in This Item
- There are no files associated with this item.
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.