동작 포착 데이터를 이용한 이동 동작 계획에 대한 확률적접근 방법

Abstract

본 발명은 동작 포착 데이터를 이용한 이동 동작 계획에 대한 확률적 접근 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는 가상 캐릭터가 시작점에서 목표점으로 자연스럽게 이동하는 동작을 계획하기 위해 미리 포착된 동작 데이터를 활용하는 기법에 관한 것이다.본 발명의 기술적 사상으로써 본 발명에서 제안한 기법은 확률적 경로 계획과 계층적 동작 맞춤을 결합하여 최종 동작의 발자국 시퀀스와 그에 해당하는 동작 시퀀스를 찾은 후, 동작 시퀀스를 리타게팅하여 발자국을 따라 이동하는 최종 동작을 생성한다.본 발명에 따르면, 가상 환경에서 시작점과 목표점이 주어지면 미리 주어진 동작들을 이용하여 시작점에서 목표점으로 이동하기 위한 일련의 동작들을 찾기 위해 상기 가상 환경에서 2족 캐릭터가 발을 안전하게 딛을 수 있는 지점들을 랜덤하게 추출하여 가상 캐릭터의 이동 동작을 안내하는 로드맵을 구성하는 단계와; 상기 시작점에서 목표점으로 이동하기 위한 입력 동작 시퀀스와 목표 발자국들을 얻기 위해 미리 포착된 동작들간의 연결 관계를 나타내는 자세 전이 그래프를 참조하여 로드맵을 변환하고 탐색하는 단계와; 상기 입력 동작 시퀀스의 착지 점들이 목표 발자국 시퀀스를 정확히 따라가도록 입력 동작 시퀀스를 변형하여 최종 이동 동작을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 동작 포착 데이터를 이용한 이동 동작 계획에 대한 확률적 접근 방법이 제시된다.가상 캐릭터, 확률적 경로계획, 계층적 동작맞춤, 발자국 시퀀스, 리타게팅