DC Field | Value | Language |
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dc.contributor.author | 탁민제 | ko |
dc.contributor.author | 방효충 | ko |
dc.contributor.author | 김근태 | ko |
dc.date.accessioned | 2017-12-20T11:23:18Z | - |
dc.date.available | 2017-12-20T11:23:18Z | - |
dc.date.issued | 2006-05-22 | - |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10203/233933 | - |
dc.description.abstract | 본 발명은 비전 센서를 이용한 우주 비행체 도킹 로봇 시스템에 관한 것으로써 보다 구체적으로는 추적 물체와 목표 물체의 관계를 2차원적으로 구하여 확장 칼만 필터와 관성항법장치 및 자이로를 통해 위치정보 및 자세정보를 정확히 추정하고, 상기와 같이 추정된 정보를 이용하여 목표 물체에 추적 물체가 도킹할 수 있게 하는 시스템에 관한 것이다. 비전센서는 CCD 카메라와 다수의 비콘을 포함하여 이루어지며, 상기 CCD 카메라와 비콘들을 평면상에 투영시켜 이들의 기하학적인 관계와 확장 칼만 필터를 이용하여 위치정보 및 자세정보를 추정한다. 상기와 같이 추정한 정보를 바탕으로 추적 물체의 위치와 자세를 각각 제어하여 목표 물체에 도킹하게 하는 시스템이다. | - |
dc.title | 비전 센서를 이용한 우주 비행체 도킹 로봇 시스템 | - |
dc.title.alternative | Robot System for Spacecraft Docking Using Vision Sensor | - |
dc.type | Patent | - |
dc.type.rims | PAT | - |
dc.contributor.localauthor | 탁민제 | - |
dc.contributor.localauthor | 방효충 | - |
dc.contributor.nonIdAuthor | 김근태 | - |
dc.contributor.assignee | 한국과학기술원 | - |
dc.identifier.iprsType | 특허 | - |
dc.identifier.patentApplicationNumber | 10-2004-0030350 | - |
dc.identifier.patentRegistrationNumber | 10-0583953-0000 | - |
dc.date.application | 2004-04-30 | - |
dc.date.registration | 2006-05-22 | - |
dc.publisher.country | KO | - |
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