고장발생시 협업로봇들의 클러스터링 시스템 및 방법과 그 방법을 수행하는 명령어를 포함하는 컴퓨터 판독가능 기록매체System and method for clustering of cooperative robots at fault condition and computer readable recording medium comprising instruction word for processing method thereof
고장발생시 협업로봇들의 클러스터링 시스템은, 다수의 그룹 중 하나의 그룹에 속한 로봇에 고장이 발생하였다고 판단하는 경우, KNN 기법(K-Nearest Neighbor)을 이용하여, 상기 다수의 그룹 중 고장이 발생하지 않은 그룹의 로봇 중에서 고장이 발생한 로봇을 대체할 후보의 로봇을 탐색하는 로봇 탐색부; SA(Simulated Annealing) 기법을 이용하여, 상기 고장이 발생한 로봇을 탐색된 로봇으로 대체시켜 상기 하나의 그룹에 속한 로봇들에 대해 통신루프를 형성하는 통신루프 형성부; 및 SA 기법을 이용하여, 설정된 우선순위에 따라 상기 통신루프가 형성된 로봇들의 작업 대체순위를 지정하는 작업 대체순위 지정부;를 포함한다.