이동 로봇의 동적 위치 및 방향 인식 방법 및 장치Dynamic localization method and apparatus for mobile robots
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 김병국 | ko |
| dc.contributor.author | 송의규 | ko |
| dc.contributor.author | 김용휘 | ko |
| dc.contributor.author | 김성진 | ko |
| dc.date.accessioned | 2017-12-20T11:18:11Z | - |
| dc.date.available | 2017-12-20T11:18:11Z | - |
| dc.date.issued | 2013-05-06 | - |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10203/233803 | - |
| dc.description.abstract | 본 발명은 이동 로봇의 동적 위치 및 방향 인식 방법 및 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 초음파 거리의 시간 보상 방법 및, 더 나아가서는 확장 칼만 필터(extended Kalman filter)를 이용한 이동 로봇의 동적 위치 및 방향 인식 방법 및 장치에 관한 것이다.본 발명에 의하면, 이동 로봇에 사용되는 기존의 초음파 송신기 및 초음파 수신기를 이용한 위치 및 방향 인식 시스템에서 서로 다른 시각에서 측정된 다수의 초음파 거리들을 로봇의 위치와 방향이 계산되는 시각의 거리들로 보상하여 위치 및 방향 인식을 수행함으로써 그 정확도를 향상시킨다. 또한, 엔코더(encoder) 정보를 사용한 확장 칼만 필터를 유효적절히 활용하여 이동 로봇의 위치 및 방향 인식의 정확도를 더욱 향상시킨다. | - |
| dc.title | 이동 로봇의 동적 위치 및 방향 인식 방법 및 장치 | - |
| dc.title.alternative | Dynamic localization method and apparatus for mobile robots | - |
| dc.type | Patent | - |
| dc.type.rims | PAT | - |
| dc.contributor.localauthor | 김병국 | - |
| dc.contributor.nonIdAuthor | 송의규 | - |
| dc.contributor.nonIdAuthor | 김용휘 | - |
| dc.contributor.nonIdAuthor | 김성진 | - |
| dc.contributor.assignee | 한국과학기술원 | - |
| dc.identifier.iprsType | 특허 | - |
| dc.identifier.patentApplicationNumber | 10-2010-0108275 | - |
| dc.identifier.patentRegistrationNumber | 10-1263482-0000 | - |
| dc.date.application | 2010-11-02 | - |
| dc.date.registration | 2013-05-06 | - |
| dc.publisher.country | KO | - |
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