RGB-D 영상 특징점 추출 및 특징 기술자 생성 방법 및 장치

Abstract

본 발명은 카메라를 통해 획득된 깊이 정보를 포함하는 3차원 영상의 픽셀별 깊이 영상 함수관계를 통해 픽셀별 위치에 기반한 깊이 그래디언트(gradient)를 생성하는 과정과, 생성된 상기 깊이 그래디언트에 기초하여 상기 깊이 영상의 소정 정점(vertex)을 기준으로 인접한 세 정점을 계산하는 과정과, 계산된 상기 세 정점을 사용하여 기설정된 벡터를 산출하고, 산출된 상기 벡터의 외적(cross-product)연산으로부터 정규화(normalized)된 표면 정규 벡터(surface normal vector)를 추출하는 과정과, 추출된 상기 표면 정규 벡터에 의해 구성된 해당 깊이 영상 벡터 정보를 이용하여 렌더링을 수행하여 3차원 벡터를 2차원 영상으로 영상화하는 과정과, SIFT(Scale Invariant Feature Transform) 알고리즘을 적용하여 상기 2차원 영상으로부터 특징 기술자(feature descriptor)를 산출하는 과정을 포함함을 특징으로 한다.