차량제어방법

Abstract

실시 형태에 따른 차량제어방법은, 조향축과 구동축을 포함하는 차량을 상기 차량의 외부에 장착되는 차량제어장치를 이용하여 제어하는 차량제어방법이고, 사용자가 상기 차량제어장치에 힘 및 모멘트 중 적어도 하나를 가하는 경우 상기 힘의 방향, 상기 힘의 크기, 상기 모멘트를 입력받는 입력단계; 상기 힘의 방향을 이용하여 이동방향을 계산하고, 상기 힘의 크기를 이용하여 제어속도를 계산하고, 상기 힘의 방향, 상기 힘의 크기 및 상기 모멘트를 이용하여 선회중심을 계산하는 계산단계; 및 상기 이동방향 및 상기 선회중심 중 적어도 하나를 기준으로 상기 조향축의 바퀴들의 조향각을 조절하여 상기 차량을 상기 제어속도로 이동시키는 제어단계; 를 포함한다.