세바퀴 전기 자동차의 제어방법

Abstract

본 발명에 따른 세바퀴 전기 자동차의 제어방법은, 스키드(skid) 조향되는 좌측 앞바퀴와 우측 앞바퀴, 및 액커만(ackermann) 조향되는 뒷바퀴를 포함하는 세바퀴 전기 자동차 제어방법이고, 조향핸들의 회전각, 및 가속 페달 또는 브레이크 페달의 눌림정도를 입력받는 입력단계를 포함한다. 자동차의 속도를 측정하는 속도측정단계를 포함한다. 조향핸들의 회전각, 및 가속 페달 또는 브레이크 페달의 눌림정도에 따라 자동차의 선회중심을 결정하고, 가속 페달 또는 브레이크 페달의 눌림정도에 비례하여 가속도를 결정하는 결정단계를 포함한다. 또한, 결정된 자동차의 선회중심 및 가속도에 따라 좌측 및 우측 앞바퀴의 토크와 뒷바퀴의 조향각을 제어하는 제어단계를 포함한다. 자동차의 속도가 소정속도 이하일 때는, 조향핸들의 회전각의 뒷바퀴의 조향각에 대한 비인 조향비는 소정비에 도달할 때까지 자동차의 속도에 비례하여 증가하고, 자동차의 속도가 소정속도 이상일 때는, 조향비는 소정비로 고정될 수 있다.