팔부착형원격조종기구를이용한로봇원격조종시스템

Abstract

본 발명은 로봇을 원격조종하기 위한 원격조종시스템에 관한 것으로, 종래 원격조종기구의 실제감과 작동영역이 좁으며, 조종자에게 쉽게 피로를 주는 문제점을 해결하기 위하여, 슬레이브로봇을 조종하는 원격조종기구를 인간의 팔과 유사하게 팔목관절부, 손등관절부 및 상박회동링크부를 구성하여 7자유도를 구형하고, 상기 팔목관절부, 손등관절부, 상박회동링크부에 그 운동방향을 인식하기 위한 변형센서를 부착하며, 상기 변형센서로부터 출력되는 신호에 따라 조종자가 움직이려고 하는 방향으로 회전하는 각 모터를 구비함으로서, 조종자의 피로를 감소시키고, 슬레이브로봇이 조종자의 모션과 동일한 모션으로 움직이게 되어 실제감이 뛰어나며, 또한, 반원형상의 어깨고정부, 하박고정부, 손등고정부를 사용함으로서, 원격조종기구의 착탈이 용이하고, 병렬기구방식을 사용하여 부피 및 무게를 줄일 수 있게 한 발명이다.