소형 로봇 핸드

Abstract

구조를 단순화하여 소형화를 가능하게 하고 연결된 여러 개의 관절을 쉽게 구동할 수 있도록, 바탕 뼈대를 이루는 기초부재와, 기초부재에 고정 설치되고 상단에는 상면이 곡면인 구름접촉부가 형성되는 고정링크와, 고정링크로부터 순차적으로 다단으로 연결 설치되고 서로 맞닿는 부분에는 곡면을 갖는 구름접촉부가 형성되어 구름 접촉이 이루어지며 각 관절을 구성하는 복수의 마디링크와, 마디링크 중에서 하나의 손가락을 이루는 복수의 마디링크를 연결하여 관절이 작동되도록 운동을 전달하는 복수의 선형 작동부재와, 선형 작동부재의 마디링크 반대쪽 끝부분이 고정되고 정회전 또는 역회전함에 따라 선형 작동부재를 감거나 풀어주어 관절을 작동시키기 위한 운동을 발생시키는 복수의 릴부재와, 복수의 마디링크가 서로 구름 접촉이 이루어지는 사이에 삽입되어 설치되고 양쪽의 마디링크와 구름 접촉이 이루어지는 곡면이 형성되는 중간링크를 포함하는 소형 로봇 핸드를 제공한다.