이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치

Abstract

본 발명은 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치에 관한 것으로, 환형몸체의 일단에 형성된 한 쌍의 상돌출편과 타단에 형성된 한 쌍의 하돌출편을 갖는 중첩링크가 다수개 직렬연결되어, 상기 다수개의 중첩링크가 서로 상호이완상태와 상호고정상태로 전환가능하게 구성되는 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치에 있어서, 상기 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치를 이루는 다수의 중첩링크 중 어느 하나인 제1중첩링크의 하돌출편에 돌설된 조인트핀에 형성되되, 일단이 서로 중첩되어 부채꼴형으로 배열형성되는 다수의 조절슬릿홈; 상기 제1중첩링크와 이웃하여 직렬연결되는 제2중첩링크의 상돌출편에, 상기 제1중첩링크의 조인트핀과 조립되는 조인트홀이 형성되고, 상기 조인트홀과 연결형성되어 상기 다수의 조절슬릿홈 중 어느 하나와 배열이 일치되기 위한 고정슬릿홈; 및 상기 다수의 조절슬릿홈 중 어느 하나와 상기 고정슬릿홈에 동시삽입되어 상기 제1, 2중첩링크가 상호고정상태가 되고, 상기 다수의 조절슬릿홈과 상기 고정슬릿홈으로부터 동시배출되어 상기 제1, 2중첩링크가 상호이완상태가 되게 하는 작동와이어;를 포함하여 구성된다.