DC Field | Value | Language |
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dc.contributor.author | 오준호 | ko |
dc.contributor.author | 이정호 | ko |
dc.contributor.author | 박일우 | ko |
dc.contributor.author | 김정엽 | ko |
dc.date.accessioned | 2017-12-18T04:43:43Z | - |
dc.date.available | 2017-12-18T04:43:43Z | - |
dc.date.issued | 2008-10-15 | - |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10203/228204 | - |
dc.description.abstract | 본 발명은 휴머노이드 이족 보행 로봇을 위한 기울기 센서와 각속도 센서를 이용한 관성 측정 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명은 중력 방향에 대해 수직인 롤과 피치 방향에 대한 로봇의 기울기를 측정하기 위한 기울기 센서; 중력 방향에 대해 수직인 롤과 피치 방향에 대한 로봇의 각속도를 측정하기 위한 각속도 센서; 상기 기울기 센서와 상기 각속도 센서로부터 실시간으로 측정된 롤과 피치 방향에 대한 로봇의 기울기와 각속도 데이터를 수신받아 필터링하기 위한 보상 필터부; 및 상기 보상 필터부와 연결되고, 상기 기울기 센서와 상기 각속도 센서로부터 실시간으로 측정된 롤과 피치 방향에 대한 로봇의 기울기와 각속도 신호를 A/D 변환하여 휴머노이드 이족 보행 로봇의 자세 제어기로 제공하도록 하는 디지털 신호 처리부를 포함한다. 따라서, 휴머노이드 로봇의 보행 중 자세 제어를 위해 롤 방향과 피치 방향의 각 회전축에 대하여 각각 2개의 기울기 센서와 2개의 레이트자이로의 아날로그 신호를 A/D 변환하여 CAN 통신을 통해 로봇의 기울기 및 각속도를 주 제어기로 전송하여 휴머노이드 로봇의 보행 중 자세를 제어하는 효과가 있다. | - |
dc.title | 휴머노이드 이족 보행 로봇을 위한 기울기 센서와 각속도센서를 이용한 관성 측정 장치 및 방법 | - |
dc.title.alternative | Device and method for inertia measurement using the slope sensor and the angular speed sensor for a humanoid biped walking robot | - |
dc.type | Patent | - |
dc.type.rims | PAT | - |
dc.contributor.localauthor | 오준호 | - |
dc.contributor.nonIdAuthor | 이정호 | - |
dc.contributor.nonIdAuthor | 박일우 | - |
dc.contributor.nonIdAuthor | 김정엽 | - |
dc.contributor.assignee | 한국과학기술원 | - |
dc.identifier.iprsType | 특허 | - |
dc.identifier.patentApplicationNumber | 10-2007-0053080 | - |
dc.identifier.patentRegistrationNumber | 10-0864607-0000 | - |
dc.date.application | 2007-05-31 | - |
dc.date.registration | 2008-10-15 | - |
dc.publisher.country | KO | - |
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