SLIC superpixel-based local stereo matching in real-time

Abstract

컴퓨터 비젼 시스템에서 물체까지의 거리 정보를 획득하는 스테레오 매칭 연구는 다양한 방면에서 진행되어 왔다. 특히 스테레오 카메라를 이용한 거리 획득 방식은 물체의 색상, 형태, 질감 등의 정보를 이용할 수 있어 다른 방법보다 많은 연구가 진행되었다. 스테레오 매칭을 위한 접근 방법은 정확하지만 연산속도가 느린 전역 방법과 빠르하지만 상대적으로 부정확한 지역 방법으로 나누어진다. 최근에 실시간 스테레오 매칭을 위한 지역 방법의 연구가 활발하며 이를 위한 여러 가지 형태의 에지 보존 필터가 제안되고 있다. 이러한 필터들은 정확하지만 실시간이라고 부를만큼 빠르지는 않다. 이러한 효과적인 필터들을 실시간으로 연산하기 위해, 본 논문에서는 높은 정확성을 보장하며 실시간에 최적화된 SLIC 슈퍼픽셀 기반의 스테레오 매칭 알고리즘을 제안한다. 이 방법은 효과적인 필터들의 단점인 연산량을 줄이기 위해 본영상을SLIC 슈퍼픽셀을 기반으로 cost aggregation과 disparity refinement를 수행한다. 또한 GPU를 이용한 병렬처리 방법을 사용하여 실제 어플리케이션에 적합한 실시간 스테레오 매칭 시스템을 구현하였다.