인간과 로봇의 공간적 상호작용을 위한 맵 기반 유저 인터페이스에 대한 기초연구

Abstract

본 연구는 PDA 나 타블렛 PC 와 같은 휴대형 장치에 표시되는 맵상에서 로봇의 이동 목적지나 태스크 수행 영역을 지정하는 방식의 유저 인터페이스를 제안하고 제시되는 맵의 속성에 따라 태스크 수행도에 어떠한 차이가 있는지 실험하였다. 실험은 맵의 주관적인 가독성 평정과 맵상에서의 포인팅 정확도 측정을 통해 이루어졌다. 맵의 디자인 요소로서는 차원(차원/차원), 외곽선(건물벽/방바닥경계선), 부가정보(없음/텍스트/사진), 방위일치(실제공간, 하드웨어, 소프트웨어의 방위)등이 있었다. 맵이 가독성은 차원, 외각선, 부가정보 3가지 변인의 모든 조합(12 종의 맵)을 대상으로 실제 방과 비교하여 맵의 “알아보기 쉬움”을 7 점 척도로 평정하게 하였는데 60 명의 피험자에 대한 실험결과 3 차원/텍스트 부가정보 제공/건물벽 외곽선인 맵이 가장 알아보기 쉬운것으로 나타났다. 맵상에서의 포인팅 정확도는 상기한 4 가지 변인의 모든 조합(36 종의 맵)에 대해 방바닥에 제시되는 목표위치를 피험자가 타블렛 PC 상의 맵에 포인팅하게 하여 그 오차거리를 측정하였다. 60 명의 피험자에 대한 실험결과를 분석한 결과 맵에 대한 주관적 가독성 평가에서와는 달리 2 차원 맵에서의 오차가 적었으며 목표위치가 주변사물로부터 떨어져 있고 피험자 가까이 있을수록 오차가 증가하는 흥미로운 현상을 발견할 수 있었다. 전체적으로 볼 때 3.4mX5.0m 방안에서 포인팅 오차 평균은 21cm 정도로 비교적 정확한 위치 지정이 가능함을 확인할 수 있었다.