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가 나 다 라 마 바 사 아 자 차 카 타 파 하
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이정배; 김경웅, 대한기계학회논문집 A, v.20, no.8, pp.2501 - 2507, 1996-08
이정배; 김경웅, 대한기계학회논문집 A, v.24, no.3, pp.543 - 549, 2000-03
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