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1	직접구동 평면 다관절 로봇의 동역학적 모델에 따른 피드포워드 제어의 실험적 평가 홍윤식; 강봉수; 김수현; 박기환; 곽윤근, 대한기계학회논문집 A, v.20, no.1, pp.146 - 153, 1996-01
2	구동력 계산법 및 H∞ 제어를 병용한 직접구동방식 머니퓰레이터의 궤적제어 김충기; 강봉수; 김수현; 곽윤근, 한국정밀공학회지, v.13, no.10, pp.123 - 129, 1996-10

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홍윤식; 강봉수; 김수현; 박기환; 곽윤근, 대한기계학회논문집 A, v.20, no.1, pp.146 - 153, 1996-01

김충기; 강봉수; 김수현; 곽윤근, 한국정밀공학회지, v.13, no.10, pp.123 - 129, 1996-10

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